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Otto DIY - Humanoid Making マニュアル

[0.事前準備] サーボセンタリングCodeをマイコンへUpload

0:ソフトウェアの準備

Windowsの場合:】 Otto blockly Windows softwareインストール(初回のみ) alt text

Macの場合】はこちら→ https://ottodiy.github.io/blockly/www/

  1. Ottoblocklyを開く
  2. サンプルコード「servo centering」に「ピン設定」を追加.(下図参照)
  3. マイコン・ポートへ接続> Upload
    (今回:マイコン:Nano/ USBポート:COM3) 
    ※ Nanoで書き込み不可の場合、Nano Oldに変え書き込みしてみてください。
    ※ パソコンや挿したUSBポートによって、ポート番号は変わるので、番号自体は気にしないでください。
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  4. upload完了後、マイコンに電源5Vを入れると、サーボセンタリング作動します


では、組み立てを開始。

Leg組立

サーボ取付x2

  • サーボ2: Leg left
  • サーボ3: Leg right
  • ネジx4

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サーボセンタリング

  • マイコンの2番と3番にサーボを繋ぎ、電源(USBケーブル)をつなぐ。
    接続図をよく見て、コネクタの向きに注意してください。
部品 接続図
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Leg取り付け

  • 穴四つが見える向きにLegを置き、サーボホーンを押し込む
部品 向き注意
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サーボホーン_ネジ止め

  • マイコンからUSBケーブルを必ず外してから、サーボホーンをねじ止め
    ※ネジ止め中はサーボに電気が流れていない状態にする
    (サーボの破損予防)

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サーボ取付x2

  • 赤い矢印の部品にサーボを入れる
    • サーボ4: Foot left
    • サーボ5: Foot right

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  • 写真のように蓋をしてネジ止めx8
    赤矢印部分に注意。RIGHTのINSIDEとLEFTのINSIDEを合わせる

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  • Footをスライドし、赤丸の部分(Dカットの向き)に注意して、右左それぞれのANKLEを入れる
部品 向き注意
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サーボセンタリング

  • マイコンの4番と5番にサーボを繋ぎ、電源(USBケーブル)をつなぐ。
    接続図をよく見て、コネクタの向きに注意してください。
部品 接続図
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サーボホーンを押し込む

サーボホーンねじ止め

  • マイコンからUSBケーブルを必ず外してから、サーボホーンをねじ止め
    ※ネジ止め中はサーボに電気が流れていない状態にする
    (サーボの破損予防)

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Footサーボ配線

  • Footサーボの配線x2 をレッグの穴とボディの穴にそれぞれ通す

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スイッチと電池取り付け

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  • スイッチからナットを取り外し、スイッチをボディの穴へ通す

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  • ボディの外側から、ナットで固定

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  • 電池に電池スナップを接続
  • 電池の線を挟まないように注意しながら、ボディに入れる

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距離センサーとブザーをセット

  • ブザーを入れる
  • 距離センサーを入れ、固定具をネジ止めx2

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マイコンを頭に入れる

  • 拡張シールドにマイコン(Arduino NANO)を取り付け

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  • 頭に基板をねじ止めx4
    向きに注意し、ピンを曲げないように入れる

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配線

  • 配線図を参考に配線
  • 向きを間違えるとショートするので注意!

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組立完成

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配線図

  • 接続図をよく見て、向きに注意してください。
  • 向きを間違えるとショートするので注意
サーボ(コネクタの向き注意) 距離センサー・ブザー ブザー注意(足が長い方が+)
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